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Roboguide软件:机器人高速拾取仿真工作站外围设备添加与配置

发布时间:2019-07-22 01:45 来源:未知 编辑:admin

  2.在弹出的InfeedConveyorRev1属性对话框中,确认已点选“General”属性标签,Location下依次输入(X,Y,Z,W,P,R)=(0,1000,500,0,0,0),点击OK按钮,进料输送带被放置到指定位置。

  3.左侧浏览树中依次展开“Fixtures”“InfeedConveyorRev1”,双击其下的“PartCarrierInfeed”,在打开的属性对话框中点选“Parts”属性标签,然后在Parts属性区域下勾选工件“Bottle”与视觉校正板“A05B-1405-J911”,点击Apply按钮,工件与视觉校正板被安装到进料输送带上。

  4.左侧Parts属性区域下点选“Bottle”,右侧Part Offset属性区域下勾选“Edit Part Offset”,在其下的输入框中输入(X,Y,Z,W,P,R)=(0,0,0,0,-90,0),点击Apply按钮,工件被修正为正确姿态。

  7.点击上方的“Simulation”属性标签,左侧Parts属性区域下点选工件“Bottle”,然后在右侧的Part Simulation属性区域下依次勾选“Offset X”、“Offset Y”、“Offset R”,并在其下的偏差量下分别输入(-X,+X)=(5,5)、(-Y,+Y)=(5,5)、(-R,+R)=(30,30),点击OK按钮。

  8.参考上述步骤添加出料输送带“GenericOutfeedConveyor.def”,在弹出的“输送带跟踪编码器已经改变,需要重启机器人控制器”提示框,点击确定按钮。9.在弹出的OutfeedConveyorRev1属性对话框中,确认已点选“General”属性标签,Location下依次输入(X,Y,Z,W,P,R)=(250,1000,500,0,0,0),点击OK按钮,出料输送带被放置到指定位置。10. 将工件支架数模复制到创建的High-speed pick up仿真工作站文件目录中,左侧浏览树中依次展开“Fixtures”“OutfeedConveyorRev1”,双击其下的“PartCarrierOutfeed”,在打开的属性对话框中点选“Link CAD”属性标签,Appearance属性区域下Type后点选“CAD”,然后在CAD File后点击“打开数模”按钮,在弹出的Browse for Link 3D Model对话框中浏览到数模存放目录中点选工件支架数模“PlaceFixture.CSB”,点击打开按钮,数模被加载。

  12.点选上方的“Parts”属性标签,然后在Parts属性区域下勾选工件“Bottle”与视觉校正板“A05B-1405-J911”,点击Apply按钮,工件与视觉校正板被安装到出料输送带上;左侧Parts属性区域下点选“Bottle”,右侧Part Offset属性区域下勾选“Edit Part Offset”,在其下的输入框中输入(X,Y,Z,W,P,R)=(0,20,85,90,90,0),取消勾选“Visible at Run Time”,点击Apply按钮,工件被修正为正确姿态。

  15.点击“Robot”菜单,在弹出的下拉菜单中依次点选“Restart Controller”“Cold Start”,机器人开始冷启动,启动完成后机器人输送带添加配置完成,点击上方的“Save Cell”工具按钮,保存工作站。

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